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Aproximación asintótica: Para ( \omega ) entre 0.2 y 1, domina el polo en 0 (doble) y el cero en 0.2. El cero en 0.2 da una pendiente de +20 dB/déc a partir de 0.2. El polo doble en 0 da -40 dB/déc abajo. neto -20 dB/déc hasta ω=1.

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$$u(t) = 3 \cdot 100 + \frac15 \cdot \int 100 dt + 2 \cdot \fracd(100)dt$$ control pid ejercicios resueltos